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    為簡化建立模型采用模糊控制的方法

    為簡化建立模型采用模糊控制的方法

    AGV搬運機器人告訴您為簡化建立模型采用模糊控制的方法,由模糊決策系統與模糊控制組成,模糊決策系統包括模糊化、模糊推理、模糊判決;控制系 統包括模糊化模糊比較器、模糊控制器以及執行機構. 采用雙變量二維控制方法,對于本系統2個輸入量(偏距玩與偏角E)和兩個輸出量 (線速度 與 角速度 )處理過程為3個環節。


    由路徑判別得出的中 心偏距d和偏角r作為模糊處理的基本輸入變量.基本輸入量乘以量化 系數忌取整后可得量化等級.取模糊論域為[一3, 3],將模糊變量量化為7個等級即{一3,一2, 一1,0,1,2,3}.依據隸屬度函數將量化等級表示 為7個模糊子集,采用模糊變量賦值表.將模糊變 量用符號表示為PB、PM、PS、O、Ns、NM、NB,對應 為正大、正中、正小、零、負小、負中、負大.使用時根據輸入值的較大隸屬度判斷模糊等級對應的模糊子集。


    AGV搬運機器人公司


    AGV控制系統

    控制量的模糊化.控制量為速度控制的兩個分量向前速度v、角速度w.這里采用v∈V與v∈W兩個控制量來表示,角速度w的模糊子集記為PB、PM、Ps、O、NS、NM、,NB,其含義同輸入變量,因不需后退,前線速度v采用模糊子集記為PVB、PB、PM、PS、PVS、O對應于很大速度、較 大速度、中速、低速、很地速、零速度。AGV物流運輸小車告訴您根據控制規則及相應的控制變量隸屬度定義,可得模糊關系R,表達為表的形式以方便 AGV在實時控制時查詢從而獲得控制量。


    本文網址: http://www.omenpj.com/news/591.html

    關鍵詞: AGV搬運機器人,AGV物流運輸小車,眾泰興自動化

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