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    AGV小車的安全性原理

    AGV小車的安全性原理


    目前的市場環境對智能工業的制造系統提出了更高的要求,不僅需要優化產線效率,還要實現實時監控、產線靈活度高、集群調度等,以滿足客戶對新產品訂制化的需求。

    相比于傳統的基于基礎設施的 AGV小車,自主移動機器人在智能制造的生產模式下,體現出了極大的運輸優勢

    智能工業尤其是3C電子制造、半導體制造等精密制造行業,對裝配流水線中的精準運輸需求,使得智能工業運輸系統對目標的把控更加精準和高效。

    目前,移動機器人大多都采用了SLAM激光定位導航技術,該技術主要用于實現機器人移動的智能化和定位的精準化。對于完全未知的室內環境,配備激光雷達等核心傳感器后,SLAM技術可以幫助機器人構建室內環境地圖,助力機器人的自主行走。

    如何避免AGV小車相互沖撞,而在同一條路徑上運行?這里就要講到交通管制,例如多輛AGV的柔性制造系統就要求有交通管制,使AGV不會碰到彼此。交通管制可以在AGV本地執行或通過工廠中其他地方的固定電腦中的軟件來執行。本地方法包括區域控制,傳感器控制和綜合控制。每種方法都有其優點和缺點。

    (1)區域控制。區域控制是大多數環境下最樂于使用的,因為它安裝簡單,易于擴展。區域控制使用無線發送器在一個固定的區域發送信號。每個AGV包含一個感應裝置來接收該信號,并應答給發送器。如果某個區域是空的,該信號被設為“空”,允許任何信號進入并通過該區域。如果有AGV在區域中時,發送“停止”信號,所有試圖進入該區域的AGV停止并等待輪到自己。一旦區域中的AGV已經移除到區域外,則立即發送“空”信號給正在等待的AGV之一。建立區域控制交通管理的另- -種方式是使每個機器人都有自己的小型發射器/接收器。每個AGV會發送自己的“不要進入”消息給所有靠近它的空間區域的AGV。這種方法的一個問題是,如果一個區域發生故障,則所有AGV有與其他任何AGV碰撞的危險。區域控制是一種低成本的有效的區域AGV控制方式。

    ??(2)傳感器控制。傳感器控制是使用避障傳感器來避免與區域內的其他AGV發生碰撞。傳感器包括:超聲波傳感器,和雷達的工作原理類似;光學傳感器,使用紅外線傳感器;保險杠,物理接觸傳感器。大多數AGV裝配有某種形式的保險杠傳感器來作為故障保險。超聲波傳感器發出線性調頻脈沖或高頻信號輸出,然后等待回復, AGV通過判斷回復信號的輪廓可以判斷前方是否有物體,并采取必要的行動以避免碰撞。光學式傳感器使用紅外發送器/接收器,發射一個紅外信號,然后會反射回來,它的工作方式和超聲波傳感器是類似的概念。這些方法的問題在于它們只能在有限的角度內保護AGV。而且它們相對難以安裝和起作用。

    (3)綜合控制。綜合控制檢測是結合使用防撞傳感器和區域控制傳感器。兩者的結合有助于在任何情況下防止碰撞。在正常運行情況下,使用區域控制,而避障是用來做失效保護的。例如,如果區域控制系統發生故障時,避障系統會保護AGV,以免發生碰撞。

     

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    本文網址: http://www.omenpj.com/news/442.html

    關鍵詞: AGV小車,激光導航AGV,智能搬運機器人

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