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    智能停車重載 AGV 區別于輕載 AGV 的關鍵技術

    智能停車重載 AGV 區別于輕載 AGV 的關鍵技術

    傳統 AGV 是在計算機的控制下,按照指定的路徑規劃和作業要求,精確行走并定位于指定位置,完成一系列的作業任務,如抓取、搬運、裝配等。而智能停車重載 AGV 相比傳統 AGV 在承載能力、運行速度、軌跡精度、定位精度、運動控制等方面都有很大的不同, 也因此而衍生了智能停車重載 AGV, 區別于輕載 AGV 的關鍵技術如下:


    1) 重載 AGV 承載及驅動系統設計技術


    為了確保 AGV 的可控性及靈活性,AGV 的承載輪數量盡量減少,以方便轉向及控制。而承載輪數量的減少會帶來三個方面的問題,一是對輪胎承載能力、車輛承重橋系統提出了更高要求;二是使得 AGV 輪胎對路面的壓強大幅提高;三是驅動及轉向系統設計變得更加復雜。


    2) 重載 AGV 控制技術


    在低速輕載 AGV 系統中,一般將 AGV 系統的運動學方程及動力學方程通過一定的假設進行簡化,便可實現整個系統的穩定、可靠控制 [1]。而重載 AGV 在空載及重載兩種狀態時質量變化巨大、質心位置常會發生很大偏移,進而影響行走系統附著力的變化,這三個參數變化在實際工作中處于不可測狀態,導致轉向參數及控制參數的不確定性。因此,重載 AGV 如何保證高速運行時的軌跡跟蹤精度、操控穩定性及行駛平順性,一直是行業研究的重點。


    3) 重載 AGV 安全系統設計技術


    AGV 的安全性研究在 AGV 領域已經成為了研發熱點 [2-4],而重載 AGV 自身質量大,所承載的被搬運構件質量更大,兩者累加導致其在高速運行時的慣量極大, 發生安全事故造成的損失難以估量。因此對重載 AGV 的安全防護系統提出了更高要求。


    4) 重載 AGV 定位、導航技術


    AGV 自身是一個非完整約束系統,定位、導航及控制策略是移動機器人領域的研究熱點 [5-6]。重載 AGV 一般車體較大,對自身姿態誤差敏感,運動學方程更復雜,而重載高速運行過程中必須要兼顧動力學模型的準確性,使得重載 AGV 的控制難度大幅提高。很多學者在 AGV 定位與導航方式、算法等方面進行了深入研究 [7-10],但這些研究成果如何與重載 AGV 的控制策略有機結合還需要進一步深入研究。


    本文網址: http://www.omenpj.com/news/417.html

    關鍵詞: 重載AGV

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